使い方
Feetech の STS3215 / SCS0009 / HD1910 を、USB のシリアル変換基板ごしにブラウザから読み書きするページです。
DYNAMIXEL は上部の DYNAMIXEL ボタンで専用のページへ移ります。
通信はこのページを開いた PC の中だけで完結します(サーバには何も送りません)。
Chrome / Edge 専用です。
つなぐ
- 変換基板(Feetech URT-1、Waveshare Serial Bus Servo Driver Board など)にサーボを挿す
- 上部の機種ボタンを実機に合わせて選ぶ。切り替えるときは先に切断してください
- サーボ側に電源を入れる。STS3215: 7.4〜12V、SCS0009: 4〜7.4V（標準6V）、HD1910: 4〜8.4V。USB からは供給されません
- USB を PC に挿して 接続 → 出てきた一覧から変換基板を選ぶ
- 応答が無ければ サーボ > スキャン。見つかった ID をクリックすると操作対象になります
ボーレートは工場出荷値の 1,000,000 のまま。ID の初期値は 1 です。
XIAO の素通しブリッジ(付録)を使うときも、ここで選んだ速さがブリッジに伝わります。
動かす
- 手回し(トルクOFF) … 力が抜けて手で軸を回せます。数値がそれに追従します
- 保持(トルクON) … 指定した角度を保ちます
- 目標角度 … スライダ / 数値 / プリセットで位置を指定。速度と加速度も変えられます
- 現在位置へ … 今いる角度をそのまま目標にします
- 無限回転（STS3215のみ） … 動作モードを切り替えると、角度ではなく回転速度(−3400〜3400 step/s、負で逆回転)を指定して回し続けます。停止で止まります。位置制御に戻すと、その時いた角度を保持します
トルクの状態はゲージ右上のバッジに出ます。これは押したボタンではなく、
0.5秒ごとにサーボから読み直した実際の値です。
収録する
- 収録モード … 操作パネルが消えて、数値とグラフだけが大きくなります
- 全画面 … ブラウザの枠ごと消えます。Esc で戻ります
- 表示幅 を 6秒 にすると波形の動きが速く見えて、手回しへの追従が分かりやすくなります
- 一時停止 でグラフを止められます。CSV で全サンプルを書き出せます
- ウィンドウを裏に回すとブラウザがタイマーを間引きます。収録中は前面に置いてください
数値の意味
| 表示 | 単位 | 備考 |
|---|
| 位置 | ° | STS3215: 0〜4095 / 360°、SCS0009: 0〜1023 / 約300°。生値も併記 |
| 速度 | rpm | 符号は回転方向 |
| 負荷 | % | 0〜1000 が 0〜100%。符号は向き |
| 電圧 | V | 0.1V 単位 |
| 温度 | ℃ | 上限は 70℃ |
| 電流 | mA | STS3215 / HD1910: 1 = 6.5mA。SCS0009は電流取得なし |
56番地からSTS3215は15バイト、SCS0009は11バイトを一括取得します。SCS0009は位置制御・トルク操作に対応し、加速度指定と無限回転の切り替えには対応していません。
うまくいかないとき
| 症状 | 見るところ |
|---|
| 応答なしが続く | サーボ側の電源。USB だけでは動きません |
| 一覧に変換基板が出ない | ケーブルが充電専用でないか。別の USB ポートを試す |
| スキャンで見つからない | ボーレート。バス線の向き |
| 数字が飛ぶ / 失敗が増える | 取得レートを 20Hz に落とす。バス線を短くする |
| 手で回せない | バッジが トルク OFF になっているか確認する |
作ったもの:
ビーバーものづくり研究所